奥行き付き画像をいい感じに点群表示する【MeshLab】

前回のエントリの補足的なものになります． shikky-lab.hatenablog.com

MiDasで生成した奥行きがどんな感じなのかよく分からなかったので，良さげに表示できるビューアーを探していました．
結論からいうと，MeshLabというツールが非常に良い感じでした．

こんな感じで表示できます．

今回はこの部分について書きたいたいと思います(前回のエントリが長くなったので分割)．

MeshLabを使ってインポートする

3Dを表示できるツールは色々とありますが，こういった点群データのデファクト的なフォーマットがないので，前回作ったような自作RGBD画像をどうやって読み込ませるかが課題になります．

その点，このMeshLabは非常に柔軟なインポート機能を持っています．

MeshLabでFile->import Meshから.txt形式のファイルをインポートしようとすると，↓のようなダイアログが表示されます．

インポート画面

• Header Row to be skipped
  • 冒頭何行をスキップするか選べますPCL(PointCloudLibrary)などでエクスポートしたデータは冒頭にヘッダ情報がついているため，このオプションでそれらを無視することができます．
• Point format
  • これだけの種類から選ぶことができます
  • 
  • つまり自作する場合，これらのどれかに合うようにすればOKです．
• Separator
  • セミコロン(;)，カンマ(,)，スペース( )の三種類から選べます
• Color format
  • [0-255]，[0.0-1.0]の2種類から選べます

というわけで，前回作ったような画像をこれらのフォーマットに合うようにいい感じに変換すると，点群として読み込ませることができます．

画面映えする表示方法tips

画面を明るくしたい

インポートした直後，こんな感じの暗い色になっているかもしれません．

これは，画面右のShadingをNoneにすると明るくなります．

思ったより奥行きが目立たない

MeshLabでは，X,Y,Zの比率を任意に調整することができます．

Filters->Normals, Curvatures and Orientation -> Transform: Scale, Normalize を選択します．

Unirorm Scalingのチェックを外した状態で，Z Axisの値を変更すると，奥行きを好きに調整できます．

なお，左下のPreviewにチェックを入れておくと，即反映されます．

背景色を変えたい

Tool->Optionsで各色を変えることができます．
背景色はグラデーションがかかっているので，backgroundBotColorとbackgroundTopColorの二つを同じ色に指定すると，単色背景を作ることができます．

おわりに

こんな感じで，奥行き付き画像をいい感じにビューアーで表示することができました．
もともとは前回のエントリにて，動画映えする画像を作りたくて探した方法ですが，結構便利だと思います．
やはり人を意識したものを作ると，普段気づかない要素に色々と触れられていいですね．

それでは．